El objetivo de este trabajo es diseñar el controlador de un avión,
en este caso el de un avión Boeing 767.
Para ello debemos utilizar el libro propuesto por el profesor, el
Aircraft Fossen 2011.
Una vez conseguido el libro nos lo tendremos que leer para
entender la notación,leyendo con mas detenimiento el capitulo 4, ya que es en
este en el que nos vienen las 4 matrices necesarias para el control del Boeing
767. De estas 4 matrices, 2 son para el control longitudinal (A1 y B1) y las
otras 2 para el control lateral (A2 y B2).
Una ve estudiado esto, mediante Matlab nos dispondremos al cálculo
del controlador "State Feedback", esto es, las matrices K1 y K2 que
se necesitaran para la posterior simulación en Anylogic. Para ello, primero
habra que calcular los valores propios de las matrices A1 y A2 mediante la
palabra "eig" en Matlab y una vez hecho esto y elegido los polos
deseados calcular K1 y K2 mediante "place" en Matlab.
Una vez hecho esto, nos dispondremos a la simulación y animación
con Anylogic.
Para poder poder ver el movimiento del avión haremos la simulación utilizando cámaras 3D y pantallas en donde aparece lo que graba la cámara (Ver foto).
Como podemos observar, el avión sin controlador es casi imposible de manejar adecuadamente de una manera estable, por lo que hay que hacer el avión con controlador en Anylogic (Ver foto) utilizando las matrices K1 y K2 antes calculadas.
Por ultimo, haremos la simulación del avión con controlador utilizando las cámaras 3D, en donde podemos ver que el avión se mueve de una manera estable y de la manera adecuada al mover los sliders (Ver foto).
